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光淪機(jī)器視覺(jué)公司，3d無(wú)序抓取系統(tǒng)采用3d機(jī)器視覺(jué)進(jìn)行識(shí)別引導(dǎo)機(jī)械手進(jìn)行拾取工件，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手料框堆疊工件識(shí)別/無(wú)序抓取等多種需求。并根據(jù)3D機(jī)器視覺(jué)成像系統(tǒng)的分析結(jié)果，自動(dòng)規(guī)劃路徑并同時(shí)避開(kāi)障礙物實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取，常用于自動(dòng)化生產(chǎn)流水線。
需求
抓取不同粗細(xì)大小的電源線。
分析
研究樣本的特征，線材比較細(xì)并且堆放排列混亂，最后使用抓取單根線的做法。由于線材表明的弧度與線材挨著的區(qū)域在成像上曲率接近，部分同時(shí)點(diǎn)云存在缺失，提取梯度的方式提取較高位置不可行，只能起到特征增強(qiáng)的效果。
算法實(shí)現(xiàn)
使用像素對(duì)比的方式，提取半徑為r的8個(gè)像素點(diǎn)與中心點(diǎn)像素值進(jìn)行對(duì)比，保留中心點(diǎn)大于周圍點(diǎn)6個(gè)以上的像素點(diǎn)，即可大致得到局部區(qū)域較高區(qū)域的點(diǎn)云。并通過(guò)全為1的卷積核，去掉區(qū)域半徑大于線徑的部位，去掉密度大的部分。最后使用空心化去掉交叉部分，將線盡量分成一段一段。最后識(shí)別一段段線段，使用線段平行部分提取抓取位置。
總結(jié)
提取比較空的特征，可以試著用全為1的卷積核，卷積0/1二值圖。篩選卷積后的特征值小于某個(gè)值的特征區(qū)域。在使用同樣大的卷積膨脹可以得到相對(duì)比較空的區(qū)域。
光淪科技有限公司3D無(wú)序抓取系統(tǒng)就是利用3D機(jī)器視覺(jué)成像系統(tǒng)對(duì)工件表面進(jìn)行感知和分析，計(jì)算得到物體的實(shí)時(shí)空間坐標(biāo)和姿態(tài)（采用3D相機(jī)進(jìn)行三維數(shù)據(jù)的采集、匹配、識(shí)別，并將最合適抓取工件的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)，機(jī)器人根據(jù)限定條件進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃完成散亂工件的抓?。┳屇臋C(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)的“看到”工件所處的位置以及姿態(tài)，自動(dòng)判斷得到下一個(gè)抓取的工件信息。最終實(shí)現(xiàn)無(wú)序抓取。無(wú)需示教即可無(wú)縫驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂可被廣泛應(yīng)用于料框堆疊工件的識(shí)別/無(wú)序抓取等多種需求。
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